Название села Троекурово, дошедшее до наших дней, напоминает нам о годах, когда эти земли относились к владениям князей Троекуровых.
В документах РГАДА встречаем указание на то, что в 1703 году село Одоньево в результате обмена перешло во владение князя И.Б. Троекурова. Иван Борисович происходил из рода ярославского князя Фёдора Ростиславовича Чермного.
Троекуровы владели вотчинами между Ярославлем и Костромой, в окрестностях села Бурмакина. Их род был внесён в Бархатную книгу.
Родоначальником князей Троекуровых считался потомок Рюрика в XX колене князь Михаил Львович, по прозвищу Троекур. Его старший сын, князь Иван Михайлович Троекуров († в 1564 г.), был боярином, так же как и один из внуков — князь Фёдор Михайлович († в 1597 г.). Сын Фёдора Михайловича — князь Иван († в 1621 г.), внук, князь Борис Иванович († в 1674 г.).
Владелец села Одоньево (Троекурово) Иван Борисович Троекуров был старшим сыном Бориса Ивановича Троекурова от брака с Аграфеной Михайловной (? — 1673). Он как и отец был боярином (с 1677 года), служил киевским воеводой. В разное время возглавлял приказ Большой казны, Иноземский приказ, Рейтарский приказ и московский Судный приказ.
И.Б. Троекуров пользовался доверием молодого царя Петра I за то, что перешёл на его сторону в тяжёлый момент борьбы за власть с сестрой — царевной Софьей. После казни сторонника Софьи Фёдора Шакловитого, Пётр сделал Троекурова в 1689 году главой Стрелецкого приказа. Иван Троекуров стал последним главой этого средневекового ведомства, которому на исходе его существования были, в частности, переданы функции по благоустройству Москвы.
В Москве по адресу Георгиевский переулок, 4 сохранились палаты боярина Троекурова 1691—96 гг. в стиле московского барокко (объект культурного наследия федерального значения). Царь неоднократно бывал в московском доме Троекуровых. По легенде (впрочем, недостоверной с точки зрения хронологии), при строительстве своего дома боярин Троекуров пользовался казёнными материалами, предназначенными для сооружения Сухаревой башни, строительством которой он руководил.
Иван Борисович Троекуров был женат дважды. Сначала на Василисе Богдановне Хитрово, дочери влиятельного боярина Богдана Матвеевича Хитрово. Затем — на сестре царицы Евдокии Федоровны Анастасии Фёдоровне Лопухиной. От первого брака у Троекурова было двое сыновей и дочь.
Старший сын, Фёдор Иванович Троекуров (1667—1695), был стольником, бомбардиром и любимцем Петра Великого. Он был убит под Азовом в 1695 г. в возрасте 28 лет. Царь лично приезжал на его похороны в Ярославский Спасский монастырь (в соборе монастыря сохранилась могильная плита Троекурова).
Дочь Прасковья (1691—1748) вышла замуж за графа Ивана Петровича Толстого. Второй сын, Иван Иванович Троекуров (1670—1702), был стольником, комнатным стольником, капитаном и погиб при штурме Нотебурга. От брака с Анастасией Васильевной Лопухиной у него родился сын Алексей Иванович Троекуров (1693-1740). Но с его смертью в 1740 г. древний род пресёкся.
Фамилия Троекуровых осталась в названии лебедянского села и подмосковного кладбища. Лебедянская вотчина перешла через дочь Алексея Ивановича Екатерину Алексеевну её мужу — генерал-майору графу Владимиру Семёновичу Салтыкову (1705-1751).